在介绍直接控制之前，先介绍几个控制 RCX 的图标，虽然这些图标不直接用于通信，但却只有在高级通信模式中才能体现他们的作用：
选择 RCX 将要执行的程序，参数 1—5；
执行 RCX 选定的程序；
察看 RCX 各端口的数值，把结果显示在液晶屏上，参数代表的端口如下： “0”代表 RCX时钟； “1—3”代表 RCX 的 1、2 和 3 号输入端口； “4—6”代表 RCX 的 A、B 和 C 号输出端口； 
关闭 RCX 的电源； 
设定 RCX 的关机事件，数值参数的单位为分钟，接下来我们来看各直接模式。
RCX 直接模式的开始和结束图标，在这两个图标中间添加你要直接控制的另一个 RCX 的任务，对于直接模式的控制端程序，你可以使用输出控制图标，比如控制这段程序运行在 192.168.3.1 的计算机上，运行时要保证我的主机上的 Robolab 程序处在运行状态《ROBOLAB 2.9 指南》 第三章：发明家指南被控端的 RCX 运行马达、灯泡和播放乐曲等；当然你也可以利用容器采集传感器的数值；使用各种类型的等待图标；但是，对于所有的结构图标，你无法在直接模式中使用，虽然这比较遗憾，但已经比只能收发邮件好的多了。然而对于被控端程序，来自于控制RCX 的直接模式程序相当于在本地程序执行过程中多出的一条任务分支，这和之前提到的任务分支的概念是一致的，只是直接模式所插入的任务分支享有最高的优先级。
程序范例：
用装有光线传感器的双马达机器人采集光线值，我希望小车能够在需要的时候停止，并且报告现在的光照情况。
机器人程序：
控制 RCX 的程序：
注意到机器人程序只是一个正常的随机程序，程序里并不牵扯到任何采集以及中断机器人行为的图标；而在控制程序中，通过直接模示插入一个任务分支干预机器人，先使机器人停下然后把 1 号端口的数值作为邮件数值发送出来，这个值被控制 RCX 接收到之后，直接模式关闭，机器人继续执行它的无聊的随机程序，而控制 RCX 则显示邮箱的数值，在这里要注意的是，尽管在控制程序中使用到了邮件发送图标和邮件数值，但这的确是分别由两个 RCX 完成的。最后值得补充一点的是，因为直接模式下无法使用循环结构，因此机器人只发送一次邮件，而这个邮件很可能由于两个 RCX 的红外没有瞬间对准而使控制 RCX 显示之前的传感器数值。
此外，可以通过直接模式和远程模式的组合，实现复杂程序的高级通信。
程序范例：
用一个 RCX 控制另一个 RCX 返回光线传感器超过 50 所经历的时间。
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