Drive and Sing 边走边唱——对于一个机器人而言，能够边走边唱是令人兴奋的，这个行为就可以帮你做到。这段程序，让一个 2 个马达的机器人在前进的过程中，播放乐曲 Frere Jacques!
边走边唱的行为用到了任务分支图标，这个图标意味着 Robolab 可以同时执行多个任务，就像 Windows 可以同时打开多个任务窗口一样，对于每一个任务分支需要有各自的红灯作为结束。在边走边唱的行为中，因为演奏乐曲可以看作是一个等待的过程，在一个任务分支中，程序执行到乐曲图标时，将等待乐曲结束，在此过程中无法完成其他任务，而利用任务分支可以在演奏乐曲的同时完成对马达 A 的控制，可谓一举两得。
使用任务分支图标可以运行两个独立的程序分支，这使得我们可以同时监控两个传感器，在还没有涉及到类似于事件等高级编程图标的时候，这的确是一个简单有效的办法，例如：对于一个自助银行的门，可以通过在门外刷卡和门内按动触碰传感器两种方式打开，当然识别银行卡的过程比较复杂，在此我们简单的通过一张白卡和光线传感器来实现。这段程序需要我们同时监控两个传感器的状态，可以使用任务分支简单解决：
然而，因为程序共享同样的硬件资源，在以上的程序中，如果在门被触碰传感器控制打开的过程中，有人刷卡，那么结果会是怎样的呢？大家可以试一试！此外， 如果一个任务分支让一个马达正转， 而另一个任务分支在同一时刻让它反转，例如：
在上面的程序中，两个马达争抢控制一个马达，结果看似更难以预料，在用任务分支控制同一个输出源时要格外小心。当然，对于任务分支的冲突也不是没有办法解决，Robolab 提供了任务优先级的图标
可以通过图标右下角的数值参数为任务设置 0—255 的优先级，数值越大优先级越高，在产生冲突的时候程序执行优先级较高的任务分支。
程序范例：
对于 Robolab 帮助中关于任务优先级的范例程序：
上面的任务分支设定的优先级为最高（255） ；下面的任务分支的优先级最低（0） ，程序开始之后马达顺时针转动，如果在 8 秒之内触碰传感器被按下则马达逆时针转动 2秒，然后停止，当总时间到达 8 分钟时 RCX 发出鸣叫。然而，在这段程序中如果将上面的任务优先级改为 0，而下面改为 255，其运行结果是完全一致的，也就是说在程序执行过程中并没有发生真正的冲突，在程序等待的过程中，无论出于什么优先级的任务
分支都可以改变输出端口的状态， 但是为任务分支添加优先级的设定一定是一个良好的编程习惯，那么真正的冲突又是如何发生的呢？我们来看下面的程序：
对于这段程序， 首先马达顺时针转动 2 秒， 然后两个任务分支争抢控制马达 A 的转向，上面的任务分支在争抢中因为优先级较高而获胜，先于下面的任务分支让马达逆时针转动，随即下面的任务分支让马达顺时针转动 2 秒后停止，因此，其结果是马达顺时转动 4 秒停止，是不是有些出乎意料呢？任务优先的分支竟然看似被忽略了，马达的最终状态取决于任务优先级低的任务分支。最后，Robolab 对于任务分支的控制和管理还有如下图标：
停止任务，所停止的任务序号通过右下角的数值参数设定，Robolab 在任务分支的时候为每一个分支制定了一个序号，依次为 1—10 号，对于任务停止图标，如果不设定参数，或是参数不在 1 到 10 的范围之内，则停止所有的任务。
启动任务， 所启动的任务序号通过右下角的数值参数设定， 通常用于任务停止之后的重启动，默认为启动任务 1。
删除任务， 这个图标只能在直接模式中才能使用， 在后续的直接模式章节中我们再做介绍。
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