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　　调试工具

　　我们之所以要介绍RobotC，除了它提供了一种使用C语言对NXT和RCX进行编程控制的选择之外，另一个重要的原因，同时也是RobotC一项突出的特点，就是它有着一套完整的测试和调试工具，这个重要的工具对于乐高机器人的爱好者来说，特别是想研究NXT高级功能的用户是非常合适的。下面我们就来探究一下几个有用的测试和调试具。

　　Program Debug（程序调试）

　　打开Robot菜单下的Debugger选项，在RobotC的界面上便会弹出Program Debug对话框。这是一个总的调试控制窗口，通过该对话框中的控制按钮就能够启动和停止已下载到NXT机器人上的程序，并且选择数据的刷新频率。与此同时，我们也可以在Robot菜单下的Debug Windows里选择更多的测试工具，如Global Variables,NXT Devices，Task Status，Event Variables,Task Stack,System Parameters,Datalog。一旦选择了这些工具，那么在联机运行状态下，也会随着程序调试窗口的启动而一起运行，便于用户立即监视机器人的运行状态。

　　　NXT Devices(NXT设备)

　　NXT Devices 测试工具主要是用来监测与NXT机器人相关的一些硬件性能指标，如马达功率、传感器返回数值和NXT控制器的电池电量等。从图5-3-3中我们可以看到，整个监测界面分为两个部分，即马达和传感器设定区域与设备数值监测区域。用户能够在设定区域设置NXT控制器中连接3个输出端口的电机运行速度，或4个输入商品的传感器类型，并且选择返回数据的类型，如用于触动传感器的布尔类型值、超声波和光电传感器的百分比数值，和超声波传感器的原始数据类型等，一旦我们设定完这些设备之后，便可以即时地通过上方数据监测区观察到各个传感器的数值变化与电机的运行情况，方便我们在实验时进行数据采集和调试。

　　另外，在Robot菜单下的子菜单NXT Brick中Poll Brick 选项也能用于NXT机器人的马达与传感器监测。与NXT Devices工具不同的是，Poll Brick 工具能够在NXT机器人程序不运行时实现对各个传感器数值的监测和马达的控制，而NXT Devices则须先启动Debugger工具，并且在当前程序运行的过程中才能够实施监测，但在使用方面，两者均相同。

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